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增加说明文档

projects/blezongkong/src/app_Time_Event.c

@@ -25,7 +25,7 @@ void Event_Handle(uint16_t Event_List ,bool isOn,void *Parameter){
     (void)Parameter;
     switch(Event_List){
         case Buzzer_Event:
-            Set_Status(IO_TTL_TX,isOn);
+            Set_Status(OUT_BUZZER,isOn);
         break;
         case Pmode_Timeout_Event:
             if(!isOn){

projects/blezongkong/src/app_control_out.c

@@ -25,31 +25,18 @@ uint16_t ACC_Dmax ;
 bool app_control_en[PA_MAX]={
 [OUT_12V_Control]   =OE_HIGH,   // 12V电源控制输出 /H:12V输出
 [OUT_Door_lock]     =OE_HIGH,   // 开锁 /H:开锁(同)
-[IN_01]             =OE_LOW,    // 自定义输入
-[IN_GPS]            =OE_HIGH,    // GPS输入0 /H:低使能/边沿触发
-[IO_MANAGER_MODE]   =OE_LOW,    // 管理员模式 /边沿触发
+[IO_MANAGER_MODE]   =OE_LOW,    // 管理员模式 /低电平触发
 [IO_BACK]           =OE_LOW,    // 倒车 /H:前进/L:后退
+[IO_AUTO_BRAKE]     =OE_HIGH,    // 自动刹车 /H:高使能
 [IO_BRAKE]          =OE_LOW,    // 制动 /L:低使能
 
 [IO_TTL_TX]         =OE_LOW,    // 串口发送
 [IO_TTL_RX]         =OE_LOW,    // 串口接收
-};
 
+[OUT_BUZZER]        =OE_HIGH,   // 蜂鸣器输出 /H:蜂鸣器响
+[IO_INTERACTION]    =OE_LOW,    // 交互信号输入 （人体感应器） /L:低电平触发
+};
 sys_sta_t sys_sta;
-// ={
-//     .Pmode = 0,
-//     .Smode = 0,
-//     .O_12V = 0,
-//     .O_lock = 0,
-//     .I_01 = 0,
-//     .I_brake = 0,
-//     .I_back = 0,
-//     .IO_TX = 0,
-//     .IO_RX = 0,
-//     .A_brake = 0,
-//     .A_Speed_Cut = 0,
-//     .Reserve = 0,
-// };
 
 // 油门控制输入初始化/PA08/CH3
 // 电池电压检测/充电检测/PA04/CH7
@@ -60,7 +47,7 @@ static void acc_in_bat_in_sadc_init(void)
 
     // ADC
     iom_ctrl(PA08, IOM_ANALOG);//ACC//AIN7//油门
-    iom_ctrl(PA02, IOM_ANALOG);//ACC_FEEDBACK//AIN2//油门反馈
+    // iom_ctrl(PA02, IOM_ANALOG);//ACC_FEEDBACK//AIN2//油门反馈
     iom_ctrl(PA04, IOM_ANALOG);//BAT//AIN3//电池电量
 
     // sadc init
@@ -146,44 +133,42 @@ void set_out_acc_percent(uint8_t percent){
 
 //中控控制IO初始化
 void app_control_init(void){
-    // out   
+    // IO init
     gpio_dir_output(OUT_12V_Control,OE_LOW);// 12V电源控制输出 /H:12V输出
+    gpio_dir_input(OUT_12V_Control,IE_UP);
     gpio_dir_output(OUT_Door_lock,OE_LOW);  // 电门锁 /H:开锁
-    gpio_dir_output(IO_MANAGER_MODE,OE_LOW);// 管理员模式 /边沿触发
-    gpio_dir_output(IO_BACK,OE_HIGH);       // 倒车 /H:前进/L:后退
-    gpio_dir_output(IO_BRAKE,OE_LOW);       // 制动 /L:低使能
+    gpio_dir_input(OUT_Door_lock,IE_UP);
 
-    gpio_dir_output(IO_TTL_TX,OE_HIGH);     // 串口发送
-    gpio_dir_output(IO_TTL_RX,OE_LOW);      // 串口接收
-    //in
-    // gpio_dir_input(OUT_12V_Control,IE_DOWN);// 12V电源控制输出 /H:12V输出
-    gpio_dir_input(OUT_Door_lock,IE_DOWN);  // 电门锁 /H:开锁
-    gpio_dir_input(IO_MANAGER_MODE,IE_DOWN);// 管理员模式 /边沿触发
-    gpio_dir_input(IO_BACK,IE_DOWN);       // 倒车 /H:前进/L:后退
-    gpio_dir_input(IO_BRAKE,IE_DOWN);       // 制动 /L:低使能
+    gpio_dir_output(IO_MANAGER_MODE,OE_HIGH);// 管理员模式 /边沿触发
+    gpio_dir_input(IO_MANAGER_MODE,IE_UP);
 
-    gpio_dir_input(IO_TTL_TX,IE_DOWN);     // 串口发送
-    gpio_dir_input(IO_TTL_RX,IE_DOWN);      // 串口接收
+    gpio_dir_output(IO_BACK,OE_HIGH);// 倒车 /H:前进/L:后退
+    gpio_dir_input(IO_BACK,IE_UP); 
+
+    gpio_dir_output(IO_AUTO_BRAKE,OE_HIGH); // 自动刹车 /H:高使能
+    gpio_dir_input(IO_AUTO_BRAKE,IE_UP);
+    gpio_dir_output(IO_BRAKE,OE_LOW); // 制动 /L:低使能
+    gpio_dir_input(IO_BRAKE,IE_UP);
+
+    gpio_dir_input(IO_TTL_TX,IE_UP);     // 串口发送
+    gpio_dir_input(IO_TTL_RX,IE_UP);     // 串口接收
+
+    gpio_dir_output(OUT_BUZZER,OE_LOW);  // 蜂鸣器输出
+
+    gpio_dir_output(IO_INTERACTION,OE_HIGH);
+    gpio_dir_input(IO_INTERACTION,IE_UP);    // 交互信号输入 （人体感应器）
     
     //默认都失能
     Set_Status(OUT_12V_Control,0);
     Set_Status(OUT_Door_lock,0);
-    Set_Status(IO_MANAGER_MODE,0);
-    Set_Status(IO_BACK,0); //失能倒车
+    Set_Status(IO_AUTO_BRAKE,0);
     Set_Status(IO_BRAKE,0);
-
-    Set_Status(IO_TTL_TX,0);
-    Set_Status(IO_TTL_RX,0);
-
-    // in
-    gpio_dir_input(IN_01,IE_UP);          // 自定义输入
-    gpio_dir_input(IN_GPS,IE_UP);         // GPS输入0 /边沿触发
-
+    Set_Status(OUT_BUZZER,0);
     // // EXTI config
     // exti_init(EXTI_DBC(15, 4));
-    // exti_set(EXTI_FTS, EXTI_SRC(IN_GPS) | EXTI_SRC(IO_BACK) | EXTI_SRC(IO_BRAKE) | EXTI_SRC(IO_MANAGER_MODE)); // falling
-    // exti_set(EXTI_DBE, EXTI_SRC(IN_GPS) | EXTI_SRC(IO_BACK) | EXTI_SRC(IO_BRAKE) | EXTI_SRC(IO_MANAGER_MODE));
-    // exti_set(EXTI_IER, EXTI_SRC(IN_GPS) | EXTI_SRC(IO_BACK) | EXTI_SRC(IO_BRAKE) | EXTI_SRC(IO_MANAGER_MODE));
+    // exti_set(EXTI_FTS, EXTI_SRC(IO_INTERACTION) | EXTI_SRC(IO_BACK) | EXTI_SRC(IO_BRAKE) | EXTI_SRC(IO_MANAGER_MODE)); // falling
+    // exti_set(EXTI_DBE, EXTI_SRC(IO_INTERACTION) | EXTI_SRC(IO_BACK) | EXTI_SRC(IO_BRAKE) | EXTI_SRC(IO_MANAGER_MODE));
+    // exti_set(EXTI_IER, EXTI_SRC(IO_INTERACTION) | EXTI_SRC(IO_BACK) | EXTI_SRC(IO_BRAKE) | EXTI_SRC(IO_MANAGER_MODE));
     
     // IRQ enable
     // NVIC_EnableIRQ(EXTI_IRQn);
@@ -192,13 +177,13 @@ void app_control_init(void){
     sys_sta.Manager =0;
     sys_sta.Tourist =0;
     // sys_sta.Smode = 0;
-    sys_sta.IOgps = Get_Status(IN_GPS);
+    sys_sta.IOgps = 0;
     sys_sta.IOmanager = Get_Status(IO_MANAGER_MODE);
 
-    sys_sta.I_01 = Get_Status(IN_01);
+    sys_sta.I_interaction = Get_Status(IO_INTERACTION);
+    sys_sta.A_brake = Get_Status(IO_AUTO_BRAKE);
     sys_sta.I_back = Get_Status(IO_BACK);
     sys_sta.I_brake = Get_Status(IO_BRAKE);
-    sys_sta.A_brake = 0;
     sys_sta.A_Speed_Cut = 0;
     sys_sta.O_lock = 0;
     sys_sta.P_Radar_EN =1;
@@ -223,9 +208,9 @@ void EXTI_IRQHandler(void)
 {
     uint32_t irq_sta = EXTI->RIF.Word;
 
-    if (irq_sta & EXTI_SRC(IN_GPS))//
+    if (irq_sta & EXTI_SRC(IO_INTERACTION))//
     {
-        EXTI->ICR.Word = EXTI_SRC(IN_GPS);
+        EXTI->ICR.Word = EXTI_SRC(IO_INTERACTION);
         
     }
     
@@ -252,26 +237,24 @@ void EXTI_IRQHandler(void)
 void Control_procedure(void){
     //电门锁
     // sys_sta.Smode = 0;
-    sys_sta.IOgps = Get_Status(IN_GPS); //更新GPS状态
+    sys_sta.IOgps = 0; //更新GPS状态
     sys_sta.IOmanager = Get_Status(IO_MANAGER_MODE); //更新管理员模式状态
     sys_sta.O_lock = (0 != (sys_sta.Pmode | sys_sta.Smode));
     Set_Status(OUT_Door_lock, sys_sta.O_lock);
-    // Set_Status(OUT_Door_lock,(PAD_User_Mode || PAD_Manager_Mode || Get_Status(IN_GPS) || SYS_Manager_STA));
     
     //12V电源
     Set_Status(OUT_12V_Control ,sys_sta.O_12V);// 更新12V电源状态
-    // Set_Status(OUT_12V_Control,(PAD_LED_ONOFF));
 
     // 刹车
-    Set_Status(IO_BRAKE ,sys_sta.A_brake);// 输出为低电平时，可刹车
+    Set_Status(IO_AUTO_BRAKE ,sys_sta.A_brake);// 高刹车
+    Set_Status(IO_BRAKE ,sys_sta.A_brake);// 低刹车
     sys_sta.I_brake = Get_Status(IO_BRAKE); //更新刹车状态// 输出为高电平时，可读取外部刹车状态
-    // Set_Status(IO_BRAKE,SYS_AUTO_brake);
 
-    sys_sta.I_01 = Get_Status(IN_01);
+    sys_sta.I_interaction = Get_Status(IO_INTERACTION);
     sys_sta.I_back = Get_Status(IO_BACK);
     sys_sta.IO_TX = Get_Status(IO_TTL_TX);
     sys_sta.IO_RX = Get_Status(IO_TTL_RX);
-
+    // GRB_WS2812_Write_color(64, 0xffffff);
     //油门控制
     if(0 != (sys_sta.Pmode | sys_sta.Smode)){
         uint8_t acc_percent =0;
@@ -282,31 +265,12 @@ void Control_procedure(void){
                 acc_percent = (get_in_acc_percent() * sys_conf.Tourist_sLim) / 100.0;
             }
         }else{//管理员模式
+            // Time_Event_Blink(GRB_WS2812_Event,500,500,0xffff,NULL);
             acc_percent = (get_in_acc_percent() * sys_conf.Manager_sLim) / 100.0;
         }
         set_out_acc_percent(acc_percent);
     }else{
+        // Time_Event_Off(GRB_WS2812_Event,NULL);
         set_out_acc_percent(0);
     }
-
-    // //油门控制
-    // if((PAD_User_Mode || PAD_Manager_Mode || Get_Status(IN_GPS) || SYS_Manager_STA)){
-    //     uint8_t acc_percent =0;
-
-    //     // acc_percent = get_in_acc_percent() * 
-    //     // (((PAD_Manager_Mode || SYS_Manager_STA) ? sys_conf.Manager_sLim : (SYS_AUTO_Speed_Cut ? sys_conf.Speed_Cut_sLim : sys_conf.Tourist_sLim)) / 100.0);
-        
-    //     if(PAD_Manager_Mode || SYS_Manager_STA){//管理员模式
-    //         acc_percent = (get_in_acc_percent() * sys_conf.Manager_sLim) / 100.0;
-    //     }else{//游客模式
-    //         if(SYS_AUTO_Speed_Cut){//自动减速
-    //             acc_percent = (get_in_acc_percent() * sys_conf.Speed_Cut_sLim) / 100.0;
-    //         }else{
-    //             acc_percent = (get_in_acc_percent() * sys_conf.Tourist_sLim) / 100.0;
-    //         }
-    //     }
-    //     set_out_acc_percent(acc_percent);
-    // }else{
-    //     set_out_acc_percent(0);
-    // }
 }

projects/blezongkong/src/app_control_out.h

@@ -22,7 +22,6 @@ extern uint16_t ACC_Dmax ;
 
 enum app_adc_dac_chx{
     ACC_IN_CH =SADC_CH_AIN7,   // 油门输入
-    ACC_FEED_CH =SADC_CH_AIN2, // 油门输出监测
     BAT_IN_CH =SADC_CH_AIN3,  // 电池输入
 };
 
@@ -30,27 +29,28 @@ enum app_adc_dac_chx{
 enum app_control{
     OUT_12V_Control =PA17,   // 12V电源控制输出 /H:12V输出
     OUT_Door_lock =PA18,     // 电门锁 /H:开锁
-    IN_01 =PA19,             // 自定义输入
-    IN_GPS =PA03,            // GPS输入0 /边沿触发
     IO_MANAGER_MODE =PA13,   // 管理员模式 /边沿触发
     IO_BACK =PA14,           // 倒车 /H:前进/L:后退
-    IO_BRAKE =PA15,          // 制动 /L:低使能
+    IO_AUTO_BRAKE =PA03,     // 高制动 /高:高使能
+    IO_BRAKE =PA15,          // 低制动 /L:低使能
 
     IO_TTL_TX =PA11,         // 串口发送
     IO_TTL_RX =PA12,         // 串口接收
     
-    RADAR_TXD0 =PA07,        // 串口0发送
-    RADAR_RXD0 =PA06,        // 串口0接收
+    RADAR_TXD0 =PA06,        // 串口0发送
+    RADAR_RXD0 =PA07,        // 串口0接收
     PAD_TXD1   =PA10,        // 串口1发送
     PAD_RXD1   =PA09,        // 串口1接收
 
     ACC_PA8_ADC7 =PA08,      // 油门输入
     PWM4_DAC =PA05,          // 油门输出
-    ACC_FEEDBACK_ADC2 =PA02, // 油门输出监测
 
     RGB_DATA_IO =PA16,       // RGB数据输出
 
     BAT_PA4_ADC3 =PA04,      // 电池电压输入
+
+    OUT_BUZZER =PA19,         // 蜂鸣器输出
+    IO_INTERACTION =PA02,    // 交互信号输入 （人体感应器）
 };
 
 typedef struct sys_sta{
@@ -74,7 +74,7 @@ typedef struct sys_sta{
     union{// 输入状态
         uint8_t I_STA:8;
         struct{
-            uint8_t I_01    :1;     // 自定义输入状态
+            uint8_t I_interaction :1; // 交互信号（人体感应器）输入状态
             uint8_t I_brake :1;     // 制动信号输入状态
             uint8_t I_back  :1;     // 倒车信号输入状态
             uint8_t A_brake :1;     // 自动刹车状态