#ifndef __CONTROL_OUT_H__
#define __CONTROL_OUT_H__
#include "cm_os.h"
#include "cm_gpio.h"


#define ACC_RES_UP 10000
#define ACC_RES_DOWN 3300

#define VIN_RES_UP 240000
#define VIN_RES_DOWN  3300

// ACC 输出设置
#define ACC_OUT_RES_UP 5100
#define ACC_OUT_RES_DOWN 3300
#define ACC_OUT_PERIOD_US 1000000
#define ACC_OUT_Voltage_MAX 3820
#define ACC_OUT_Voltage_MIN 880

// #define ACC_Dmin (((880*ACC_OUT_RES_DOWN)/(ACC_OUT_RES_UP+ACC_OUT_RES_DOWN))*(ACC_OUT_PERIOD_US/(1800)))
// #define ACC_Dmax (((3820*ACC_OUT_RES_DOWN)/(ACC_OUT_RES_UP+ACC_OUT_RES_DOWN))*(ACC_OUT_PERIOD_US/(1800)))

typedef enum{
    OUT_Door_lock = CM_GPIO_NUM_21, // 门锁
    IO_MANAGER_MODE = CM_GPIO_NUM_12, // 管理模式
    IO_RX_BACK = CM_GPIO_NUM_3, // 倒车
    IO_TX_BRAKE = CM_GPIO_NUM_4, // 刹车
}control_io_t;

typedef struct{
    union{
        uint16_t VERSION;           // 软件版本号
        struct{
            uint16_t SW_version:11;         // 软件版本序号
            uint16_t HW_version:4;          // 硬件版本序号
            uint16_t VER_type:1;        // 当前固件类型0：0x04000；1：0x20000
        };
    };
    uint8_t  Modbus_addr;       // MODBUS地址
    uint8_t  Manager_sLim;      // 管理员模式油门极限(Unit:%)
    uint8_t  Tourist_sLim;      // 游客模式油门极限
    uint8_t  Speed_Cut_sLim;    // 减速油门极限(Unit:%)(自动减速时油门极限)
    uint16_t Brake_DLimit;      // 刹车距离极限(前进)(Unit:mm)
    uint16_t Speed_Cut_DLimit;  // 减速距离极限
    uint16_t Brake_DLimit_B;    // 刹车距离极限(后退)
    uint16_t Speed_Cut_DLimit_B;// 减速距离极限
    uint16_t CRC16;             // 配置信息CRC16校验码
}SYS_CONF_t;

extern SYS_CONF_t sys_conf;

typedef struct{
    union{// 输入输出状态
        struct{
            uint8_t O_door_lock :1; // 1:电门锁打开,0:电门锁关闭
            uint8_t MAG_MODE    :1; // 1:游客模式,0:管理模式
            uint8_t PLT_MODE    :1; // 1:游客模式,0:管理模式
            uint8_t IO_RX_back  :1; // 1:正常 0:倒车
            uint8_t IO_TX_brake :1; // 1:正常 0:刹车
            uint8_t A_brake     :1; // 1:自动刹车,0:手动刹车
            uint8_t A_Speed_Cut :1; // 1:自动减速,0:手动减速
            uint8_t P_Radar_EN  :1; // 1:雷达使能,0:雷达禁止
        };
        uint8_t IO_STA;
    };
} sys_sta_t;

extern sys_sta_t sys_sta;


void control_out_init(void);

#endif //__CONTROL_OUT_H__