增加雷达开启、关闭、临时关闭功能，本地电子围栏功能完善

custom/GPS/src/gps_config.c

@@ -14,7 +14,7 @@
 #include "gps_config.h"
 #include "local_tts.h"
 
-#if 1
+#if 0
 #include "app_uart.h"
 #define DEBUG(fmt, args...) app_printf("[GPS]" fmt, ##args)
 #else

custom/attr_broadcast/src/attr_broadcast.c

@@ -16,7 +16,7 @@
 #include "gps_config.h"
 #include "local_tts.h"
 
-#if 1
+#if 0
 #include "app_uart.h"
 #define DEBUG(fmt, args...) app_printf("[Broadcast]" fmt, ##args)
 #else
@@ -320,8 +320,6 @@ static void play_attraction_info(AttractionNode* attraction, double distance) {
 static void attr_broadcast_task(void* arg) {
     (void)arg; // 避免未使用参数警告
     BOOL should_play;     //是否播放最后判断量
-    BOOL introduc=true;        //是否播报景区介绍
-
 
     DEBUG("task begin\r\n");
  
@@ -329,7 +327,6 @@ static void attr_broadcast_task(void* arg) {
     {	  
         safe_tts_play(park_desc,11);		
     
-        introduc=false;
   
     }    
     while (1) {

custom/control_out/inc/control_out.h

@@ -130,7 +130,7 @@ typedef struct{
             uint8_t IO_TX_brake :1; // 1:正常 0:刹车
             uint8_t A_brake     :1; // 1:自动刹车,0:手动刹车
             uint8_t A_Speed_Cut :1; // 1:自动减速,0:手动减速
-            uint8_t P_Radar_EN  :1; // 1:雷达使能,0:雷达禁止
+            uint8_t P_Radar_EN  :1; // 2:雷达暂时关闭,1:雷达使能,0:雷达禁止
         };
         uint8_t IO_STA;
     };

custom/jt808/inc/jt808_protocol.h

@@ -26,6 +26,7 @@ typedef enum {
     ID_GetLocInfoResp = 0x0201,      // 位置信息查询应答
     ID_LocTrackingCtrl = 0x8202,     // 临时位置跟踪控制
     ID_TxtMsgdelivery = 0x8300,     // 文本信息下发
+    ID_Paly_Introduction =0x8302,    //播放景区介绍
     ID_Car_Ctrl = 0x8500,            // 车辆控制
     ID_Car_CtrlResp = 0x0500,        // 车辆控制应答
     ID_Set_Polygon_area = 0x8604,    // 设置多边形区域

custom/jt808/inc/jt808_set_TermParam.h

@@ -38,7 +38,7 @@ typedef enum {
 	ID_BrakeLimit_B = 0xF006, //WORD 后退刹车距离
 	ID_SpeedCutLimit_B = 0xF007, //WORD 后退自动减速刹车距离
 	ID_Ban_Fence_Polygon_Delay_OFF = 0xF008, //BYTE 禁止围栏延时关闭时间, 单位秒
-	ID_RadarEN = 0xF009, //BYTE 雷达使能位, 0 代表关闭, 1 代表开启
+	ID_RadarEN = 0xF009, //BYTE 雷达使能位, 0 代表关闭, 1 代表开启  2代表临时关闭
 }set_TermParamID_t;
 typedef struct{
 	uint32_t HeartBeatInterval;// DWORD, 终端心跳发送间隔(s)

custom/jt808/src/jt808_set_TermParam.c

@@ -13,6 +13,7 @@
 
 #include "local_tts.h"
 #include "control_out.h"
+#include "radar.h"
 
 
 #define LOCAL_FENCE_COUNT  (sizeof(local_fences) / sizeof(LocalFenceConfig_t))
@@ -148,7 +149,7 @@ void jt808_Set_CarStatus(uint8_t status){
 	}
 	sys_sta.O_door_lock = (status & 0x01)? 1 : 0; // 设置电门锁状态
 	sys_sta.PLT_MODE = (status & 0x02)? 1 : 0; // 平台设置的模式 //1:游客模式,0:管理模式
-	sys_sta.P_Radar_EN = (status & 0x04)? 1 : 0; // 1:雷达使能,0:雷达禁止
+//	sys_sta.P_Radar_EN = (status & 0x04)? 1 : 0; // 1:雷达使能,0:雷达禁止
 }
 
 // 获取车辆状态
@@ -361,8 +362,22 @@ int jt808_setTermParam(set_TermParamID_t param_id, void *param, uint8_t param_le
 			break;
 		}
 		case ID_RadarEN:{// TODO: 雷达使能位
-			jt808_term_param_item.set_term_param.RadarEN =param_val32 & 0xFF;
+			uint8_t radar_en = param_val32 & 0xFF;
-			break;
+            JT808_DEBUG("RadarEN=%d", radar_en);
+
+           // 更新运行时状态（包括值2）
+           osMutexAcquire(radar_mutex, osWaitForever);    
+           sys_sta.P_Radar_EN = radar_en;
+           osMutexRelease(radar_mutex);
+    
+           // 只保存0或1到持久化参数
+           if(radar_en != 2) {
+             jt808_term_param_item.set_term_param.RadarEN = radar_en;
+           } else {
+           // 值2不保存，但可以记录日志
+             JT808_DEBUG("Skip saving temporary RadarEN=2 state");
+            }
+            break;
 		}
 		default:{
 			// TODO: 未知参数
@@ -517,7 +532,7 @@ void jt808_LocReport_param_update(void){
 	jt808_term_param_item.big_loc_report.basic_info.status.IO_TX_brake =sys_sta.IO_TX_brake; // 1:正常 0:刹车
 	jt808_term_param_item.big_loc_report.basic_info.status.A_brake =sys_sta.A_brake; // 1:自动刹车,0:手动刹车
 	jt808_term_param_item.big_loc_report.basic_info.status.A_Speed_Cut =sys_sta.A_Speed_Cut; // 1:自动减速,0:手动减速
-	jt808_term_param_item.big_loc_report.basic_info.status.P_Radar_EN =sys_sta.P_Radar_EN; // 1:雷达使能,0:雷达禁止
+	jt808_term_param_item.big_loc_report.basic_info.status.P_Radar_EN =sys_sta.P_Radar_EN; //2:雷达暂时关闭 1:雷达使能,0:雷达禁止
 	jt808_term_param_item.big_loc_report.basic_info.status.val32 = Swap32(jt808_term_param_item.big_loc_report.basic_info.status.val32); // 状态信息（转大端）
 	
 	jt808_term_param_item.big_loc_report.basic_info.alarm_flag.val32 = 0; // 清除报警标志

custom/radar/src/radar.c

@@ -26,6 +26,7 @@
 
 static osThreadId_t os_RADAR_ThreadId;
 radar_data_t radar_data;
+osMutexId_t radar_mutex; // 互斥锁
 
 
 /******************************************************************************
@@ -126,10 +127,15 @@ void radar_CheckData(uint8_t *data, uint16_t data_len){
 // 定时处理数和获取数据
 static void RADAR_TaskHandle(void *param){
     uint8_t temp_count =0;
+    uint16_t time_count =0;
     while(1){
-        
+       
+      if(0==sys_sta.P_Radar_EN)
+     {
+        continue;
+     }
 
-        
+    osMutexAcquire(radar_mutex, osWaitForever);    
     if (1==sys_sta.P_Radar_EN)
     {
         if(radar_CMDSend_cnt != radar_CMDReceive_cnt){ // 发送命令和接收命令计数不一致时，复位自动刹车和减速状态
@@ -155,6 +161,18 @@ static void RADAR_TaskHandle(void *param){
 
       }
 
+    else if (2==sys_sta.P_Radar_EN)
+    {
+      time_count++;
+        if(time_count>=143)
+      {
+        sys_sta.P_Radar_EN=1;
+        time_count=0;
+      }
+      
+    }
+     
+        osMutexRelease(radar_mutex);  
         osDelay(140/5); // 140ms
    }
 }